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Last-modified: Sun, 01 Jul 2012 12:47:45 HADT
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骨格座標と深度座標のデータ形式

KinectSDK version 1.5 時点での情報です

骨格(Skeleton)と深度(Depth)の座標系

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座標軸の向き
 骨格座標系および深度座標系は、KinectのIR(赤外線)カメラを中心に右手座標系です。原則としてZ軸方向へマイナスの値を取りません。ただし例外として推測不能の値を取る場合には-1が与えられます。IRカメラを原点としますが、深度値Zは、原点と赤外線到達点を結ぶ直線距離ではなく、水平方向に伸びるX軸との垂線で与えられることに注意してください(MSDNより)。

座標の単位
 Kinectから与えられるデータの単位は、骨格座標と深度座標とで異なります。

  • 骨格座標は「m(メートル)」単位
  • 深度座標は「mm(ミリ)」単位

補足資料:確認方法
「骨格の座標系の確認」- Neareal

取得できる部位の種類

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最大推定人数
 Kinectでは最大7人までの位置推定と、最大2人までの骨格追跡が可能となっています。骨格が追跡されたユーザは「SkeletonTrackingState.Tracked」が与えられ、「JointType列挙体」に定義された20種類の部位の座標を取得することができます。座標の種類は図の通りです。

補足資料:確認方法
「JointTypeの値と確認」- Neareal

References